郭子仪在无兵无粮、极其困难的形势下，召集亡散，与敌周旋，用智慧击退了敌人，又一次挽救了唐朝。
代宗永泰元年（765）五月，以郭子仪为河南道节度行营都统，出镇河中。八月，叛将仆固怀恩引诱吐蕃、回纥、党项等30多万军队南下，分兵数道进攻京畿，劫掠奉天、醴泉县，京师戒严，代宗下诏亲征，亲率禁军屯驻禁苑内。
紧急关头，代宗急忙把郭子仪从河中召来。郭子仪昼夜兼程赶赴泾阳扎营，这时敌军已经会合，郭子仪只有1万人，敌军围之数重。众寡不敌，不能硬拼，只能智取。郭子仪使李国臣、高升拒其东，魏楚玉当其南，陈回光当其西，朱元琮当其北。命诸将守备而不战，自率甲骑二千出没于左右前后。吐蕃、回纥军队见一员老将率军来回驰骋，心生疑惑，问唐人：“这人是谁？”唐人说：“是元帅郭令公。”回纥人大惊，说：“郭令公还活着吗？仆固怀恩说天可汗已经去世，郭令公也不在了，中原无主，所以才跟他来。现在郭令公活着，天可汗还在吗？”唐人说：“皇帝万岁无疆。”回纥人说：“仆固怀恩骗我们！”
郭子仪了解到，回纥与吐蕃知道仆固怀恩已死，争当进攻唐朝的主持人，关系恶化，分开扎营。于是郭子仪决定利用他们的矛盾，派人到回纥营中劝谕说：“过去你们远涉万里，助国讨贼，收复两京。当时子仪我与你们同甘共苦，相交甚契，从未忘怀。现在你们抛弃旧好，助一叛臣，实在不明智！仆固怀恩是个背主弃亲之徒，对你们有什么好处呢？”回纥人道：“我们听信了仆固怀恩的话，以为令公已经去世，所以才来的。如果令公真的没死，我们能见见他吗？”
使者回报，郭子仪决定前去面谈，他说道：“今众寡不敌，难以力胜。昔与回纥契约甚厚，不若挺身往说之，可不战而下也。”诸将请带500铁骑跟从，郭子仪说：“此适足为害也。”其子郭唏也劝他不要前去，郭子仪说：“今战，则父子俱死而国家危；往以至诚与之言，或幸而见从，则四海之福也！不然，则身没而家全。”（《资治通鉴》唐代宗永泰元年）
于是，郭子仪出阵去见回纥。唐兵传呼道：“令公来了！”回纥人开始戒心很重，全军拉满弓弦对着唐阵，随时准备射箭。郭子仪从容骑马来到回纥阵前，摘下头盔，以示诚心，说：“各位可好？久同忠义，为何如此？”回纥人见郭子仪如此以诚相待，纷纷扔掉兵器，下马拜伏于地说：“真是老令公啊！”郭子仪召其首领，饮酒尽欢，又劝回纥人说：“吐蕃本吾舅甥之国，无负而至，是无亲也。若倒戈乘之，如拾地芥耳。其羊马满野，长数百里，是谓天赐，不可失也。今能逐戎以利举，与我继好而凯旋，不亦善乎！”（《旧唐书》）回纥人许诺。
郭子仪派朔方兵马使白元光与回纥合兵，吐蕃闻讯，当夜逃走。回纥与白元光纵兵追击，郭子仪大军继进，在灵武台西原大破吐蕃十几万人，“斩首五万，生擒万人，收其所掠士女四千人，获牛羊驼马，三百里内不绝”。（《旧唐书》《郭子仪传》）郭子仪得胜后，又回镇河中这次勇退回纥的行动，充分表现了郭子仪的大智大勇，没有大勇，不敢深入虎穴；没有威信，换不来忠诚。郭子仪为国而不顾身、免见回纥为自己的一生写下了最浓墨重彩的一笔，也为后人所传颂。北宋著名画家李公麟曾作《免胄图》，就是描写这个场面的。
此后，郭子仪又率军多次击退吐蕃的进攻，并维护与回纥的友好关系以全力对付吐蕃。
大历十四年（779）五月，代宗去世，德宗即位，诏年已83岁的郭子仪还朝，摄冢宰，充肃宗山陵使，又赐号“尚父”，进位太尉、中书令，“增实封通计二千户，给一千五百人粮，二百匹马草料，所领诸使副元帅并罢。诸子弟女婿拜官者十余人”。（《旧唐书》卷120《郭子仪传》）建中二年（781）六月，郭子仪病逝，年85岁。德宗为之废朝5天，又赠郭子仪太师，陪葬肃宗建陵。旧制，一品官坟高一丈八尺，德宗特令增高10尺。“及葬，上御安福门临哭送之，百僚陪位陨泣，赐谥曰忠武，配飨代宗庙庭”。（《旧唐书》卷120《郭子仪传》）
郭子仪有8个儿子，孙子几十人。孙子太多，郭子仪不能一一分辨，每当孙子们问安的时候，他只是点头而已。郭子仪的儿子中人们熟悉的有郭暧，郭暧娶了代宗的女儿升平公主，戏曲《打金枝》的故事就是说的这两位。
郭子仪历仕玄、肃、代、德四朝，智勇兼备，威信特高，每每在国有危难的时候，力挽狂澜，可谓中唐时期的擎天一柱。安史降将田承嗣为魏博节度使，不听朝命，有一次郭子仪派人去魏博办事，田承嗣面向西跪拜，指着自己的膝盖对使者说：“我这膝盖好多年不屈于人了，现在为令公下拜。”郭子仪麾下老将李怀光等几十人，都封为王侯，郭子仪指挥他们如同仆隶。正如旧史的评论：“天下以其身为安危者殆二十年……权倾天下而朝不忌，功盖一代而主不疑，侈穷人欲而君子不之罪。”（《郭子仪传》）
