如果皇帝控制不了禁军，麻烦便大了。东汉末期，皇帝根本指挥不动禁军，曹操成了禁军的实际统帅。最精锐的“虎豹骑”是禁军中的亲军，名义上是保卫献帝刘协，实则是奉曹操之命看守这位皇帝。
魏文帝曹丕在既有的“虎豹骑”（分属虎营、豹营的骑兵团）中，选编精锐组成侍卫队，称“武卫军”。而魏国的虎豹骑最初就是由曾任汉朝禁军指挥官之一的曹操编组成，长官历来由曹氏一族的曹纯、曹真、曹休出任；此为曹魏禁军的由来。
隋唐时期，禁军规模发展空前大。隋文帝继承并改革北周军制，将中央禁卫军设置十二俯，太子东宫禁军设置东宫十率。隋炀帝即位以后，进一步改定名称，健全体制，边十二俯为十二卫，进而扩大到十六卫。
到了唐代，禁卫军制度规模远远超过隋朝，其中央禁卫军分为南北衙兵两个系统，职守各有侧重，共同担负皇帝、皇宫和京师的警卫任务。此外太子还掌握一支相当规模的禁卫武装，设置太子中左右卫率俯、太子左右司御率俯、太子左右清道率俯等，分别负责东宫的警卫安全。
宋朝禁军规模之庞大、体系之复杂，都是以往所没有的。开国皇帝赵匡胤，曾任后周禁军将领，又是通过兵变坐上皇帝宝座的，深知警卫部队的重要。所以，他格外重视禁军的组建，营建禁卫精兵的同时，又收编地方军，扩充中央禁军，构筑出了史上最庞大的国家警卫部队。
宋太祖开宝年间，全国军人37.8万人，其中禁军便有20万人。后来每位皇帝都重视禁军的建设，宋太宗至道年间全国军人66.6万，其中禁军35.8万。到宋仁宗庆历年间，全国禁军人数规模已经达上百万。其中一半以上驻守京城，其他散布全国各地，内外相制，无偏重之患。
明朝以北京为都的223年的时间里，北京始终是处于政治、军事斗争的饿前沿，保卫京师北京的安全是明代军事工作的重要任务。明代将七八十万京营军队驻扎在京师，筑长城、修城池，加强北京的警备，设置“上二十六卫”担负宫廷警备，建立了一套防卫与治安制度。
所以明代的禁卫军不同于历史上其他时期的禁卫军，他既是京城的守备力量，又是对外作战的主力。明代的禁卫军中，锦衣卫权势最重，对明朝的影响最大，它是明代内廷禁卫军的代表，是承担着侍卫皇帝与展皇宫依仗的最为重要的禁卫力量。
清朝是中国历史上的最后一个封建王朝，也是一个由少数民族统治的王朝，社会矛盾和民族矛盾异常尖锐。清朝最高统治者为了维护其利益，集八旗兵力过半约十万余人于京师（北京），号称“禁旅八旗”以保卫皇室和都城的安全，其中上三旗由皇帝直接统辖，为皇帝亲军，是清朝禁卫军的核心力量，下五旗由诸王、贝勒、贝子分领。
到清朝晚期，清廷在在内忧外患的压迫下创建新式禁卫军：神机营，用西方近代武器装备，兵员从八旗原有的禁卫军诸营中选拔。但是由于清王朝的腐败和种种积重难返的问题，这支新建的禁卫军与近代化劲旅的要求相去甚远。
