公元211年(建安十六年)，曹操亲率大军于潼关征讨韩遂、马超。曹操让大军先行渡河，自己和许褚及护卫百余人跟随断后。没想到这时后马超率步骑万余人追杀曹操，身边护卫被射死一半。
许褚对曹操说:''主公，贼兵来势凶猛，桥上我军还没过完不安全，我护着你坐船过河吧！''于是扶曹操上船，左手举着马鞍护住曹操，右手摇撸渡河。当时贼兵势不可挡，余下的护卫都争着上船，许褚拔斩杀攀船的人，将曹操安然的渡过了河，上岸才发现自己早已身中数箭。
这是许褚第三次救了曹操的命。隔日，曹操与韩遂、马超两军对垒，曹操与韩遂约定阵前谈话，左右皆不随行，仅带许褚一人来到阵前。马超自负其勇力绝人，想要暗中偷袭曹操，但见曹操的随从目射神光，威风抖擞，遂不敢轻动；因时常听说过许褚的大名，怀疑随从的即是此人。于是打马上前，问道:“曹公的虎侯在哪里？闻此人武艺高强今想一见高颜。”
曹操用手指了指许褚哈哈大笑：“没想到此地贼寇也知仲康虎名呀！这位就是虎候许褚！”许褚怒目圆睁，之后裸衣恶斗马超，二人大战了二百三十多回合不分胜败。许褚因此次护卫作战有功，官拜武卫中郎将，从此虎候的称号就成了许褚的代名词了。
曹操宗族大将曹仁从荆州赶来朝谒，曹操在自己寝殿尚未出来，曹仁在殿外遇见许褚，邀他去旁边偏室坐下交谈。许褚只说了一句''魏王快出来了''，便转身返回殿内。左右就问许褚：“大将军曹仁是主公同室重臣，能礼下与你，你为什么要薄他面子呢推？”许褚回答：“大将军曹仁虽然是亲族重臣，但却是负责镇守边关的外将，而我却有负责内卫安全的职责；内将和外将有话可公开说就好了，何必要到私下引人猜疑呢。”曹操知道后，更爱其忠勇知进退，特加升任许褚为中坚将军。
公元220年(黄初元年)，许褚深得曹操家族的信任，曹丕称帝后，封许褚为万岁亭侯，升为武卫将军，总督中军禁兵，继续负责曹丕的贴身护卫工作。公元227年(太和元年)，曹睿即位后，又进封许褚为牟乡侯，食邑七百户，同时亦赐其子一人为关内侯。许褚病死后，被追谥为壮侯。曹睿思念许褚三代忠心，又封了他两个子孙为关内侯。
可见，曹操的五子良将没有许褚的排名，并不是因为许褚的能力不如五子良将，他的任务不是像五子良将一样统兵掠营拔寨，而是他做的是贴身护卫自己主公安全的事情。
